军衔，是国家最高权力机关根据军人的职务、军事素养和业务素养、资历贡献以及军兵种或勤务区分，授予军人的一种衔称。军衔在15世纪至16世纪产生于西欧一些国家，所以习惯上称为西欧式军衔。它是在欧洲新兴资产阶级反对封建等级制的过程中，随常备军的发展而逐渐形成的军事制度。到了17-18世纪，军衔制为世界大多数国家的军队所采用。
中国军衔制产生于20世纪初的清朝新军。此后，中华民国临时政府、北洋政府和国民政府几个时期实行的军衔制，基本上都是在清末军衔制基础上的发展和沿革。
中华人民共和国成立后，中国人民解放军曾先后两次实行军衔制，并进行了多次修改。最新的修改后的军衔条例是1994年人大会议决定的，共设3等10级，将官：上将、中将、少将;校官：大校、上校、中校、少校;尉官：上尉、中尉、少尉。
新中国正式实行军衔制是在1955年9月27日，国家主席毛泽东主持了元帅军衔和勋章授予典礼。
1965年5月22日，三届全国人大常委会第九次会议通过了《关于取消中国人民解放军军衔制度的决定》，6月1日开始实施。1986年下半年，随着军队建设的需要，中央军委常务会决定实行新的军衔制。
1988年7月1日，规定军官军衔设3等11级：一级上将、上将、中将、少将;大校、上校、中校、少校;上尉、中尉、少尉。
1994年5月12日，修改后的现役军官军衔设3等10级，即取消原条例中的一级上将军衔，明确规定"中央军事委员会主席不授予军衔"，"副主席的职务等级编制军衔为上将"。
1998年12月公布的《中华人民共和国兵役法》规定，义务兵服役时间为2年，并且不再超期服役。根据兵役法，自1999年后，军士军衔等级和专业军士、军士长的称谓自行取消。士官军衔重新设定为6级，称谓由低到高为，初级士官：一级士官、二级士官;中级士官：三级士官、四级士官;高级士官：五级士官、六级士官。
2009年7月13日，中央军委颁发《深化士官制度改革方案》，全军和武警部队全面施行新的士官制度。士官军衔从原先一级至六级士官的6个衔级调整为7个衔级。分为初级士官、中级士官、高级士官三个等级，称谓由低至高为，初级士官：下士、中士;中级士官：上士、四级军士长;高级士官：三级军士长、二级军士长、一级军士长。
2010年7月，修订后的《中国人民解放军现役士兵服役条例》将中国军队的士官分期服现役制度更改为分级服现役制度。同时，士官军衔制度也有更改，士官军衔由6个衔级调整为7个衔级，分别是一级军士长、二级军士长、三级军士长、四级军士长、上士、中士、下士。士兵服现役第一年的义务兵授予列兵军衔，服现役第二年的列兵晋升为上等兵。
海军、空军、武警军官警官在军衔前分别冠以"海军"、"空军"、"武警"。专业技术军官，在军衔前冠以"专业技术"。还另设有文职干部与学员军衔。
