会飞，会滑绳，还会滑滑板的双足行走机器人思维导图模板大纲
摘要
简要叙述机器人能够执行复杂运动任务的重要性，引出本文研发了可进行复杂动作的多模式运动机器人（LEO）平台并简要说明其功能表现。
简介
地面机器人的优点和局限性
描述地面机器人的优点以及其不擅于挑战性的地形和复杂的室内环境的不足。
航空机器人的优点和局限性
描述航空机器人可克服地面机器人的环境问题，但也存在难以物理交互等等的问题。
多模式移动和地面和空中混合机器人
描述多模式机器人比单模式更具优势，并说明目前多模式机器人研究遇到的问题和给出的解决方法。
双运动的生物学动机
简述仿生鸟类的陆空双运动机器人的研究对于未来的机器人设计和应用具有重要意义。
填补地面机器人和空中机器人之间的差距
提出LEO机器人的研发目的是让地面机器人和空中机器人的优点互补，满足更广泛的工作需求。
结果
腿和脚
描写为了能够实现灵活行走和减少所需螺旋桨推力设计的腿和脚结构。
分布式螺旋桨和电机
描写了稳定和控制行走和飞行动作螺旋桨及其电机的设计和工作原理。
躯干设计和电子元件
描写了LEO机器人的躯干和上面搭载的电子元件的功能。
质量积分度量
把具有多种操作模式的系统的集成水平被定量测量为质量集成度量，并明确其定义和计算过程。
推进器辅助地面运动
通过实验展示了LEO的地面运动能力和偏航运动能力。
同步行走和飞行
展示了LEO将步行和飞行结合起来克服障碍的能力。通过户外实验证明LEO可以同步行走和飞行。
推进器辅助平衡和在索道上行走
受鸟类启发，设计了几个实验来展示LEO在两棵树之间拉伸的弹性绳子上的平衡和行走能力。
使用被动滑板
这段描述中展示了LEO使用被动滑板的实验，并介绍了滑板控制问题的解决。
行走和飞行过程中的控制输入信号
这段描述了LEO作为混合行走飞行机器人的控制权限，特别是螺旋桨在三个轴上的力矩控制以及满足摩擦力或法向力约束的重要性。
讨论
LEO作为多模式运动机器人的地位
描述了其他类似LEO的机器人，但它们的运动方式、设计理念和目标与LEO存在明显的差异，特别是其独特的同步推进控制方式在极端情况下也可保证双足行走的稳定性。
LEO的能源效率和运输成本
这段描述了LEO的能源消耗和可能的设计权衡以优化其能源效率。
潜在应用
强调了LEO在执行一系列机器人任务中的优势，特别是在涉及与高海拔结构的物理相互作用的应用中。
详细介绍了LEO控制架构的各个组件。强调了用于生成步行轨迹的运动学和动力学模型，并讨论了步行和飞行控制策略以及两者之间的过渡。思维导图模板大纲
描述多模式运动机器人（LEO）可使用多关节腿和基于螺旋桨的推进器，实现行走和飞行之间的过渡，来执行复杂的运动任务。其研究目的是利用其多模态运动能力，提高机器人的运动能力，并研究混合机器人平台的潜在设计、动力学和控制挑战。思维导图模板大纲
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