犯罪构成的概念，最早可以追溯到l3世纪意大利纠问式程序中的“犯罪的确证”概念。在这种纠问式诉讼程序中，法院首先必须调查是否有犯罪存在(一般审问，或称一般纠问)。在得到存在犯罪的确证后，才能对特定的嫌疑人进行审问(特别审问，或称特别纠问)。但是这时的犯罪构成仅只有诉讼法的意义。直到l9世纪初，德国著名刑法学家费尔巴哈才明确地把犯罪构成引入刑法，使之成为一个实体法概念，并将自己的思想观点融入了他参与制定的l8l3年的《巴伐利亚刑法典》。该刑法典第27条规定：“当违法行为包括依法属于某罪概念的全部要件时，就认为它是犯罪。”这以后，关于犯罪构成及其要件就一直成为有关理论界反复讨论的问题。20世纪初，对犯罪构成理论作出最大贡献的是德国学者贝林格。贝氏强调，必须以刑法分则条文规定的犯罪构成要件概念为中心来建立犯罪的概念，即犯罪是符合构成要件的、违法的、有责任的并对此有适合的处罚规定和满足处罚条件的行为。其后，麦耶尔将贝氏的犯罪概念简化为：犯罪就是符合构成要件、违法而归责的事件。尽管贝氏理论受到了后来的新构成要件论者、目的行为论者等的批判，但“犯罪是符合构成要件的、违法的、有责的行为”是得到广泛承认的犯罪概念，“构成要件一违法一责任”三段论体系是最普遍流行的犯罪论体系。
大陆法系刑法理论之外，美国刑法的犯罪定义由各具特点的要件构成。带有普遍性的犯罪构成要件是犯罪行为、犯罪心理、犯罪结果、因果关系、情节和刑罚。其犯罪构成理论具有双层次性：实体意义上的和诉讼意义上的犯罪要件。实体刑法意义上的犯罪要件是包含在犯罪定义之中的犯罪行为和犯罪心理，犯罪定义之外的责任条件和政策性危害则是诉讼刑法意义上的犯罪要件。
与大陆法系和英美法系的刑法理论皆不相同，20世纪20年代中期，苏联开始形成具有自己特色的犯罪构成理论。特拉依宁提出，“有一条基本原则始终是不可动摇的，即行为只有符合分则罪状规定的犯罪构成才能受刑事惩罚。”1954年和1955年，《苏维埃国家与法》杂志组织了一次全国范围的关于犯罪构成问题的讨论。这次讨论将苏联的犯罪构成理论定型为独具特色的犯罪构成理论体系：(1)犯罪构成是社会危害行为(犯罪)特征的诸要件的总和。这些要件是犯罪客体、犯罪的客观方面、犯罪主体和犯罪的主观方面。(2)犯罪客体是犯罪行为所侵害的社会主义社会关系。它分为一般客体(一切犯罪都侵害的客体)、同类客体(一定种类的犯罪所共同侵害的客体)和直接客体(每一犯罪行为所直接侵害的客体)。(3)犯罪的客观方面是指危害社会行为的客观特征，包括危害社会的行为(作为或不作为)，犯罪的结果，犯罪行为与犯罪结果之问的因果关系，行为的社会危害性和违法性。此外，还有行为的时间、地点、方法等。(4)犯罪主体，即达到一定年龄的、有责任能力的自然人。(5)犯罪的主观方面是指行为人在危害社会的行为中表现为故意或过失的罪过。此外，还有目的、动机等。(6)每一犯罪行为都是一定的危害社会的客观特征和主观特征的统一。
我国的犯罪构成理论最初是移植苏联的犯罪构成理论。50年代后期犯罪构成理论遭到全面否定，直到1978年以后刑法学界才重新开始讨论犯罪构成的理论问题。虽然一些学者提出要创立具有中国特色的犯罪构成理论，我国的犯罪构成理研究也取得了较丰硕的成果，但时至今日，我国犯罪构成理论的基本架构与苏联犯罪构成理论的基本架构仍基本上是一致的，即认为犯罪构成要件包括犯罪主体、犯罪客体、犯罪主观方面和犯罪客观方面。其中的理论性发展是认为犯罪构成是一个有机整体，犯罪主体、犯罪客体、犯罪主观方面和犯罪客观方面是这一有机整体的四个基本的子系统，其中每个子系统又有各自的复杂结构，自成系统。
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