夏朝是中国史书记载的第一个世袭王朝。夏的活动地区，大约西起今河南省西部和山西省南部，沿黄河东至今河南、河北、山东三省交界的地方，南至今湖北省，北至今河北省。商朝的统治区域，以现在的河南为中心。武丁在位时国势鼎盛，势力达于长江流域。周朝最强盛时，其势力南跨长江，东北至今辽宁省，西至今甘肃省，东到今山东省。春秋战国时期，各诸侯国势力逐渐强大，势力北起长城，南达长江流域的地区。
公元前221年，秦王嬴政统一六国后称帝，建都咸阳。秦兼并六国后，北击匈奴收河套，又派遣屠睢率领50万秦军平定百越，在岭南地区设"桂林、象、南海"3郡，把香港、澳门一带纳入其领土，至此香港、澳门便至于中央政权管辖下。秦朝全盛时疆域东起辽东、西抵高原、南据岭南、北达阴山，为西汉巩固汉地奠定基础。
西汉汉武帝时北据匈奴，西通西域，在今四川、云南、贵州设郡县。公元前60年，设西域都护府，统辖天山以南葱岭以东的西域诸国。东汉123年，改西域都护府为西域长史府。
三国的曹魏政权及西晋政权仍以西域长史府领护除乌孙之外的西域诸国;吴王孙权，派将军卫温、诸葛直率船队到达夷洲(今台湾)，这是中国大陆居民利用先进的文化知识开发台湾的开始。
公元581年杨坚建立隋朝，定都大兴城(今西安);589年灭陈后，统一南北。隋朝疆域东起辽河、北抵大漠、西至敦煌、南据交趾(今越南境内);公元609年，吞并吐谷浑(今祁连山一带)、伊吾(今新疆哈密市)。隋朝大陆和台湾的接触增多，隋炀帝曾3次派朱宽、陈棱等人前往流求(今台湾)。
617年唐国公李渊于晋阳(今太原市)起兵，次年称帝建立唐朝，定都长安。唐朝疆域空前辽阔，极盛时东起日本海、南据安南(古代越南)、西抵咸海、北逾贝加尔湖，是中国自秦以来第一个未修据胡长城的大一统王朝。
公元960年，后周诸将发动陈桥兵变，拥立赵匡胤为帝，建立宋朝，定都开封，史称北宋。公元1127年，靖康之变后，赵构称帝，史称南宋，迁都临安(今杭州)。宋朝周围同时存在的少数民族政权有契丹族建立的辽、女真族建立的金、党项族建立的西夏以及蒙古族政权。除此外，云南为大理国，青藏为吐蕃诸部及黄头回纥，西域为西州回鹘及黑汗王朝。
12世纪中叶南宋将澎湖划归福建路晋江县(今福建晋江)管辖，并派兵戌守。大陆和台湾的联系日渐频繁。
公元1206年，成吉思汗铁木真统一漠北建立大蒙古国后开始对外扩张，1260年忽必烈即汗位，建立元朝，定都大都城(今北京)。元朝疆域东起日本海、东海，西抵黑海、地中海地区，北跨西伯利亚，南临波斯湾，是一个横跨亚欧大陆的超级大国。汉地、漠南、漠北、东北(包括外东北和库页岛)、新疆东部(元初据有塔里木盆地西抵葱岭)、青藏高原、澎湖群岛、济州岛及南海诸岛皆在元朝统治范围内。元史称"东尽辽左西极流沙，北逾阴山南越海表，汉唐极盛之时不及也"。
元朝进一步加强对台湾的管理。元世祖曾派员到台湾宣抚，并在澎湖设澎湖巡检司，这是中国中央政府对台湾地区的首次官署设置。
1368年初朱元璋称帝，建立明朝，定都于应天府(今南京);1420年朱棣迁都至顺天府(今北京)。明初历经洪武之治、永乐盛世、仁宣之治等治世，政治清明、国力强盛。
东北：置辽东都司经营辽东;设奴儿干都司招抚女真部落;
西南：吐蕃诸部归降明朝，后在青藏地区设乌思藏、朵甘卫指挥使司，并设立驿站，使来往西番的一道安全畅通;1382年平定云南，设州府、宣慰司进行管辖，统治范围包括今缅甸、老挝大部及泰国西北部抵达孟加拉湾;1407年，在安南设置交趾布政使司，安南正式成为明朝的一个行政区(1427年安南脱离明朝独立)。
东南：1553年葡萄牙租借澳门，获得停泊船只权，1557年取得居留权，葡萄牙人要向明政府交付租金，明朝依然拥有澳门主权。
17世纪20年代的明朝末叶大陆居民开始大规模移居台湾，明朝永乐年间郑和率船队曾在台湾停留。1624年荷兰殖民者入侵台湾，大陆移民与台湾原住民一起组织武装力量抗御。1661年，郑成功进攻台湾，次年驱逐荷兰人。
1616年，建州女真首领努尔哈赤建立后金。1636年，皇太极改国号为大清。1644年，驻守山海关的明将吴三桂降清，多尔衮率领清兵入关，至1659年平定大顺、大西、南明等政权。后又平定三藩之乱、统一台湾，逐步掌控全国。
清朝时期，统一多民族国家得到巩固和发展。清朝统治者统一蒙古诸部，将新疆和西藏纳入版图，积极维护国家领土主权的完整。极盛时期的清朝，西抵葱岭(帕米尔高原)和巴尔喀什湖(今位于哈萨克斯坦境内)，西北包括唐努乌梁海(今俄罗斯图瓦共和国)，北至漠北和西伯利亚，东到太平洋(包括库页岛)，南达南沙群岛。
1683年7月8日，清政府击败台湾郑成功建立的政权;1684年(清康熙二十三年)，清朝设置台湾府，隶属于福建省，台湾重新纳入中国中央政府的统一管辖之下。
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