要掌握关税法律制度，首先要对关税的概念有一个基本的了解。在海关合作理事会(现更名为世界海关组织)主持编写出版的《国际海关术语汇编》中，将夫税定义为“在海关税则中规定的对进出境货品征收的税”。关税的课税标准对象为进出境的货物和物品。这是关税与其他税种的最本质的区别。另外，关税的概念有狭义和广义之分，狭义的关税是指进出境环节的关税本身，广义的关税，不仅包括关税本身，还包括海关在进出境环节代征的其他国内税费，如增值税。消费税。船舶吨税等。本章的关税都指广义的关税概念。
关税作为一项经济手段，并不是与生俱来的，而是随着商品交换和商品流通领域的不断扩大，以及国际贸易的不断发展而产生和逐步演变来的。在我国，关税最早产生于西周时期，《周礼·地官》中就有“关市之征”的记载。春秋时期以后，诸侯割据，纷纷在各自领地边界设立关卡，关卡也超越了最初设想的防卫作用。“关市之征”的记载多了起来，其中关税之征是指对进出关卡的物品征税;市税之征是指领地内商品聚散集市上对进出集市的商品征税，征税的目的是“关市之赋以侍王之膳服”。据《周礼·天官》记载，周朝中央征收九种赋税，关市税是其中一种，直接归王室使用，关和市是相提并论的，边界关卡之处也可能是商品的交换集市，关税和市税都是对商品在流通环节中征税。《管子·问篇》曾提到“征于关者勿征于市，征于市者勿征于关”。对同一商品不主张重复征税，以减轻商人负担。关市之征是我国关税雏形。我国“关税”的名称也是由此演变而来的。
在国外，关税是一种古老的税种，最早发生在欧洲。公元前五世纪，希腊雅典成为地中海、爱琴海沿岸的强国，这个地区经济比较发达，商品贸易往来普遍，雅典是当时的贸易中心，外国商人为取得在该地的贸易权利和受到保护，便向领主送(贡)礼。后来，雅典以使用港口的报酬为名，正式对输出入的货物征收2%至5%的使用费。其后，罗马帝国征服了欧、非、亚的大片领地，欧洲经济也有了进一步的发展，海上和陆地贸易昌盛，各地区之间和各省之间的商业往来发达。早在罗马主政时代，就对通过海港、道路、桥梁等的商品课税2.5%。其后关税就作为一种正式的间接税征收，对进出境的一切贸易物品(帝国的信使除外)均须缴纳进出口税，正常税率是12.5%，有的地区还按商品分类征税，对不同地区的进口货物税率也有差别。例如，针对来自印度和阿拉伯的货物，在红海口岸的征税高达之25%。罗马帝国境内形成很多关税势力圈，在各自边界上征税。另外，很多都市对食品还征收入市税。征税的目的主要是为了财政收入。
关税自产生到演化成为现代意义的国际通行的关税制度，经历了3000多年的历史。国外有人把关税的历史发展分为三个阶段，我国对关税发展的阶段划分，一般也接受这一观点。
第一阶段：使用费时代。因为使用了道路、桥梁、港口等设施得到了方便，货物和商人受到了保护，向领主交纳费用作为报偿。
第二阶段：国内关税时代。封建领主在各自的庄园或都市领域内征税，除了有使用费的意义外，也具有了强制性、无偿性的税收特征，关税的征收也从实物形式逐渐转变为货币形式，这时在一国境内征收的关税与进出其国境货品征收的关税并存。
第三阶段：国境关税或关境关税时代。近代国家出现后，不再征收内地关税，关税具有了它自己的特性。它除了有财政收入的作用外，更重要的是成为执行国家经济政策的一种重要手段，用以调节。保护和发展本国的经济和生产。这一时期的关税仅以进出国境或关境的货品为课税对象。
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