真正意义的商品拍卖是从古罗马时代开始的。古罗马人利用拍卖销售挂毯、宫殿、雕像等物品。古罗马皇帝卡利古拉和奥勒利安就曾用拍卖的方式把皇室家具和祖传珍宝卖出抵债。古罗马远征军也带着大批商人在士兵的长矛下讨价还价做生意。“拍卖”一词来源于拉丁语，意思是“增加”，在拍卖交易中意即不断加钱，而最后竞购拍卖物品。因此，有人认为，古罗马的拍卖是现代“增价”拍卖的起源。
随着古罗马商品经济的发展，拍卖这样一种买卖方式也被固定下来。调整商品经济关系的最早成文法典《罗马法》对拍卖做了明确规定，即所有的应买人都必须受拍卖人拍卖规则的制约，不能中途撤回出价，否则在拍卖中被视为违约。
在英国，有史记载的拍卖活动还是近代的事。拍卖动产作为一种职业，可以追溯到1660年。富有的绅士阶层参加拍卖活动，在当时成为一种时尚，这在客观上推动和刺激了拍卖的发展、企业家在咖啡馆等公共场所举办美术作品和家俱拍卖活动，拍卖物范围越来越广泛。1689年2月的一份拍卖记录记载了在“巴巴多斯咖啡馆”举行“画及手稿的拍卖”公告。在当时的拍卖场地，通常放有“任何人不得购买自己的画”等告示。同时期的另一份拍卖记录则记载了以“公开、逐渐减价方式”拍卖财物的实例。
现代拍卖制度的确立，则是在18世纪中叶。此后，拍卖开始成为商品交易活动中普遍存在的形式、体现了拍卖不同于普通买卖的特殊性。1744年，英国伦敦大书商撤姆尔·贝加在伦敦市中心创办了一家专门拍卖古旧书籍的拍卖行。撤姆尔死后，将全部财产遗留给其侄儿约翰·苏富比，约翰则以其姓氏作为拍卖行的名称，形成了以后享誉全球的“苏富比拍卖行”。在以后的两百多年时间里，苏富比拍卖行将其拍卖业务扩大到油画、钱币、家私、瓷器、邮票及古董，创下令人叹为观止的拍卖记录。1983年以后，苏富比拍卖行在伦敦和纽约设了两个总部，并在24个国家设立了分行，每年的拍卖纯利在4亿英镑左右。18世纪，除苏富比拍卖行外，还产生了另一家驰名世界的拍卖行，即瑞士苏黎世的佳士德拍卖行。它是一个名叫杰姆士的英国人在1766年创办的，以拍卖古董、珠宝、名画为主，在两百多年的发展过程中，其业务和规模不断扩大，目前在伦敦、纽约、硌杉矾、东京、香港等地设有数家分行。目前世界上最大的拍卖公司除了苏富比和佳士德外，还有英国的机动车拍卖中心、荷兰的阿斯密尔花卉拍卖中心、香港的邮票及艺术品拍卖中心等，形成了国际化的拍卖市场。
进入20世纪，一方面，拍卖行不断改组、壮大，经营方式不断发展和改进，拍卖行在举行拍卖前，都要将拍卖的物品编成图文并茂的目录和说明，广力散发。对于委托人，拍卖行可以在拍卖成交前就预付部分款项;对于竞买人一次付不清拍卖款项的，可以分批支付;拍卖行甚至可以贷款给买受人。另一方面，拍卖品价格猛涨。1901年，拉斐尔的一幅画拍卖成交价50万美元即为当时的最高记录;1967年，达·芬奇的画则以高出10倍的价格拍卖成功;1987年11月，凡·高的《鸢尾花》拍卖价为5390万美元;1990年，凡·高的《加歇医生》在纽约克里斯蒂拍卖行，以8250万美元的价格被日本纸业大王斋藤英买走，创下有史以来绘画作品的最高拍卖纪录。
目前，拍卖品的范围可以说是五花八门，拍卖手段也随着科学技术的迅猛发展而不断创新，拍卖作为一种商业活动，远古孕育，近代成形，现在已被世界各国广泛采用。
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