史书上记载的滴血认亲的事例最早见于三国，主要是滴骨法——滴血入骨。三国时代(220-280年)谢承著《会稽先贤传》中记录了一个叫陈业的男子，其兄渡海殒命，同船死了五六十人，尸身消烂不可辨，陈业仰天泣曰“吾闻亲者血气相通”于是滴骨，血立即沁入。其他家属也效法，都找到了自己的亲人，于是广场上人人恸哭，悲声震天。《南史》中记载了南朝梁武帝萧衍之子萧综滴骨认亲的故事，萧综的母亲吴淑媛原来是齐宫东昏候的妃子，因其貌美又有才学，被武帝看中，选到宫中，七个月就生下了萧综，宫中都怀疑非武帝亲生，萧综长大以后，自己也怀疑，就去盗掘东昏候的坟墓，刨出尸骨，用自己的血液滴在尸骨上，见其果真能渗入尸骨中，萧综半信半疑，后又杀了自己的亲生儿子，用自己的血在儿子的尸骨进行试验，血液仍能渗入骨中；于是深信不疑。后来萧综投奔北魏，改名萧缵，并表示要为东昏候服丧三年。到了宋代，著名法医学家宋慈将这种滴骨验亲法收入《洗冤集录》中，另外还介绍了活人之间的亲权鉴定，谓：“亲子兄弟，或自幼分离，欲相识认，难辨真伪，令各刺出血，滴一器之内，真则共凝为一，否则不凝也”，此即合血法。
在电视剧《大宋提刑官》里就曾有这样的剧情，玉娘的丈夫被人杀死。宋慈查出真相，玉娘的父亲和魁就是元凶，原来和魁并不是玉娘的亲生父亲。在公堂上，宋慈找来玉娘亲生父亲的骸骨，以滴骨法检验。玉娘刺破手指，指血很快渗入骸骨中，确认玉娘与死者有血缘关系。宋慈通过验证和魁父女并无血缘之亲的事实，进而破获了李府连环案，使得和魁伏法。
古代的亲子鉴定方法比较粗糙和不科学，以滴骨法为例，人死后的骨髓不管是保存在露天，还是埋在泥里，它的软组织都会腐败溶解消失，骨骼表面受腐蚀发酥，血也好，水也好都能滴进去。而合血法就更危险了，按照现代医学知识，A型血跟B型血很容易就融合，一个A型的小孩跟任何一个B型血的成人合血，就会认一个爸爸出来。按这些方法，真不知道制造了多少亲子鉴定的冤假错案！尽管这些方法不是很科学，具有很大的局限性，但说明在我国古代已注意到了血型遗传的问题，并进行亲权鉴定。这些检验方法，因受时代条件的限制，未能进一步作科学研究，但其大胆设想在亲子鉴定史上有着重要的意义，是现代血清学和遗传学的萌芽，是亲子鉴定的先声。
1900年Landsteiner发现了ABO血型，血型血清学遗传规律为亲子鉴定提供了科学依据。但仅ABO血型远不能达到亲子鉴定的要求。之后随着红细胞其它血型的发现，准确率也随之提高。自从发现了人类白细胞抗原，（HLA)及DNA才实现了亲子鉴定技术的飞跃。我国从80年代开始将白细胞(HLA)分型用于亲权鉴定，大大提高了否定父权的机率，联合测定红细胞血型，亲权否定的机率可达97. 21%；再联合检测几种血清型与红细胞酶型，可达98. 95%。
1985年，英国遗传学家Jeefreys建立DNA指纹技术，不但大大地提高了否定亲权的机率，而且还可以肯定父权，使得父权鉴定由否定走向了肯定。由于基因组中的VNTR位点的高度多态性特征，极大地提高了认定和排除亲权关系的概率，而且从遗传物质DNA分子自身的个体特征来分析判断亲子关系，不受基因表达异常的干扰，实现了法医亲权鉴定技术的飞跃，使亲子鉴定由原来的只能否定或不能排除进入肯定的坦途。DNA分型鉴定亲权关系还可用于尸体，早孕期胎儿等的亲子鉴定。早孕期(6一8周)活检取绒毛术的建立及DNA分析认定父权的发展，对那些在被性攻击后怀孕的已婚妇女具有重要意义，以便决定受孕胎儿的存留问题，开拓了亲子鉴定的应用领域。
对俄国末代沙皇家庭成员尸骨的确定可称为是现代血缘关系鉴定中的最著名的案例之一。末代沙皇一家在70多年前被杀，并与随从人员尸体一起掩埋。1992年，英国科学家对开挖出的被怀疑为沙皇家属等的一堆尸骨进行了DNA检测分型：其中成人尸骨身源的确定即利用了沙皇及皇后现存亲属的一些伴性遗传标记，孩子尸骨身源的确定增加了常染色体上的DNA遗传标记的检测分型。结果，确定了这些尸骨中的五具分别为末代沙皇、皇后和他们的3个孩子。随着科技的发展，一些掩埋更久远的尸骨，同样也可能作为血缘关系鉴定的检材。
