细长杆两端用铰链与其它构件相连接；除了铰链处可能有载荷作用外，杆上无任何载荷（力、力偶）作用叫二力杆。
受力特点：两端作用力大小相等，方向相反作用在两铰链点的连线上。
二力杆常见于桁架结构，若桁架的节点都是光滑的铰接点。各杆的轴线都是直线并且通过铰的中心。荷载和支座反力都作用在节点上。则该桁架的所有杆件都为二力杆。
两端通过球铰或平面圆柱铰与其他物体连接且不计质量的构件称为二力杆约束。由球铰或平面圆柱铰约束分析可知，二力杆只在两端受到约束力，它们的作用线分别通过各自的几何中心。如果二力杆处于平衡，两力必大小相等，方向相反，且共线。
如果杆件为直杆，将其切断。根据切断部分平衡的条件，切断面必存在力与分别和与构成平衡力系。力与称为杆件的内力。它们大小相等方向相反。
1、力对点的矩是力使刚体绕某点（矩心）转动效果的度量，在平面问题中是代数量。大小等于力乘力臂（矩心到力作用线的垂直距离），若力使刚体绕矩心逆时针旋转则力对点的矩为正，力使刚体绕矩心顺时针旋转则力对点的矩为负。
2、力对点的矩的计算：
方法一 根据定义计算：大小等于力乘力臂，符号按逆时针为正、顺时针为负确定。
方法二 根据合力矩定理计算：将力分解成两个正交分力，则力对点的矩等于两正交分力对同一点矩的代数和。
1、力偶是由两个大小相等、方向相反、作用线平行但不重合的力组成的一个不能再简化的力系。力偶的作用效果是使刚体绕质心转动，用力偶矩度量其对刚体的转动效果。力偶矩的大小等于力乘力偶臂，符号按逆时针为正、顺时针为负确定。
2、力偶的性质：
②力偶对任一点的矩恒等于力偶矩；
若一个物体或一个物体系所受主动力是一个力偶系，则约束反力必组成反力 偶与主动力偶平衡。（注意该结论在受力分析中的应用）
3、熟练掌握三角形分布载荷的简化结果：三角形分布载荷可简化成一个力，力的大小等于分布图的面积，即作用点将分布长度三等分，距底边
①取该物体为研究对象，并画出其受力图。若只有一个约束，该约束必为固定端约束，约束力用两个正交分力和一个力偶表示；若有两个约束，一般为固定 铰支座和滚动支座，可分别用正交分力和法向力表示。
②选投影轴和矩心列两个投影方程和一个力矩方程。一般可默认取水平向右为x轴正方向，垂直向上为y轴正方向。一般取两个未知力交点为矩心，可取固定铰支座或固定端为矩心。
③解方程求解未知力。
①取研究对象。研究物系的平衡问题正确选取研究对象至关重要。选取研究对象的一般原则：先分析整体，画出整体受力图，若整体只受 3 个未知力作用， 则直接研究整体，然后再根据需要选择合适的单个物体（或几个物体组成的新 系统）研究。若整体所受未知力超过 3 个，则选择所受未知力少的单个物体研究，然后再研究整体或其它单个物体（或几个物体组成的新系统）。
②画受力图。在第一步分析取研究对象的过程中，必然已画出每个研究对象的受力图。
③选投影轴和矩心列方程。对选定的每个研究对象而言，不管是单个物体、几个物体组成的新系统、还是整体，均可刚化成刚体，当作单个刚体研究。选矩心、选投影轴、列方程的原则均与前面讲解的单个物体的平衡问题的求解一致。
1、柔索类约束
柔软的绳索、胶带或链条等。约束力沿着柔索背向被约束物体
2、光滑接触面约束
沿接触处的公法线并指向被约束物体；故称为法向约束力
3、光滑圆柱铰链
若两个构件通过光滑圆柱铰链连接，可默认圆柱铰链与其中一个构件固定在一起，此时存在作用力与反作用力关系：
5、滚动支座
滚动支座示意图 滚动支座约束力表示方法 直接将力画在支座处
1、取所要研究物体为研究对象（隔离体），画出其简图；
2、分析研究对象受到那些主动力作用，并画出主动力；主动力为题图中已给出的力和重力。
3、分析研究对象受到那些约束（跟外界接触处一般存在约束）的作用，根据约束的性质确定约束反力并画出约束反力。
1、二力杆（或二力体）的判断。二力杆（或二力体）就是在两力作用下处于平衡的杆件（或物体），两力作用线必沿两力作用点连线。画受力图时， 先找出二力杆（或二力体），并画其受力图，然后根据作用力和反作用力关系画出与它相互作用的物体受力图。
2、注意作用力和反作用力关系的应用。如果两物体存在作用力和反作用力关系， 画图时必须符合作用力和反作用力定律，即作用力和反作用力的作用线必须沿同一条直线（或画图时表示为平行）且箭头指向相反。另外表示作用力和反作用力的字母完全一致，只需选择其中一个在字母右上角加一撇。
3、不要多画力，对每一个研究对象上所受的每一个力，都能够明确指出，它是那一个施力体施加给研究对象的。
4、不要漏画约束反力，必须搞清所研究的对象（受力物体）与周围那些物体（施力物体）相接触，在接触处必须画出约束反力。对于由几个物体组成的系统而言， 系统内部物体间的内力不必画出。
