吴起投奔楚国后,楚悼王任命吴起为宛城太守,一年后升任令尹。担任令尹后的吴起在楚国国内进行了大刀阔斧的改革,具体措施有:
凡封君的贵族,已传三代的取消爵禄;停止对疏远贵族的按例供给,将国内贵族充实到地广人稀的偏远之处。
淘汰并裁减无关紧要的官员,削减官吏俸禄,将节约的财富用于强兵。
纠正楚国官场损公肥私、谗害忠良的不良风气,使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。
改“两版垣”为四版筑城法,建设楚国国都郢(今湖北省江陵市西北)。
经过吴起变法后的楚国国力强大,向南攻打百越,将楚国疆域扩展到洞庭湖、苍梧郡一带。公元前381年,楚国出兵援助赵国,与魏军大战于州西(今河南省武陟县西南以西)。楚军穿越梁门(位于大梁西北的关塞),驻军林中(位于梁门以北),饮马于黄河,切断魏国河内郡与首都安邑(今山西省夏县西北)的联系。赵国借助楚国的攻势,火攻棘蒲(今河北省魏县南),攻克黄城(今山东省冠县南),楚、赵两国大败魏军。诸侯都畏惧楚国的强大,但吴起的变法招致了楚国贵族的怨恨,也为自己埋下了杀身之祸。