行为实施的内容不同。抢劫罪以当场实施暴力、暴力相威胁为其行为内容;敲诈勒索罪仅限于威胁,不当场实施暴力,而且威胁的内容不只是暴力,还包括非暴力威胁。
犯罪行为的方式不同。抢劫罪的威胁当着被害人的面实施,一般是用言语或动作来表示;敲诈勒索罪的威胁可以是当着被害人的面实施,也可以通过第三者来实施,可以用口头方式来表示,也可以通过书信的方式来表示。
非法取得财物的时间不同。抢劫罪是当场取得财物;敲诈勒索罪没有要求。
构成犯罪的数额标准不同。抢劫罪有较大的社会危害性,法律不要求其取得的财物必须达到数额较大才构成犯罪;敲诈勒索罪行为的社会危害性相对较小,刑法规定以数额较大或者多次敲诈勒索作为该罪的必要要件。