此类关节只能绕一个运动轴在一个平面内运动。包括滑车关节和圆柱关节两种。滑车关节:又名屈戌关节,其关节头呈滑车状,关节窝与其相适应。环节可绕额状轴作屈、伸运动,如指关节。圆柱关节:又名车轴关节,由圆柱状的关节头和凹面状的关节窝构成,关节可绕垂直轴或自身的长轴作回旋运动,如桡尺近侧和远侧关节。
此类关节能绕两个运动轴在两个相互垂直的平面内运动。包括椭圆关节和鞍状关节。椭圆关节:关节头和关节窝均呈椭圆形,环节可沿额状轴作屈与伸运动,沿矢状轴可作屈与伸、内收与外展和环转运动,如拇指腕掌关节。鞍状关节:两骨的关节均呈马鞍形,成十字交叉结合,互为关节头和关节窝。环节亦可作内收与外展运动,还可做环转运动,如桡腕关节。
多轴关节有2个或2个以上的运动轴,可作多方向的运动。包括球窝关节和平面关节。球窝关节:关节头是球体的一部分,关节窝与头相适应呈窝状。环节可作屈伸、内收与外展、回旋和环转运动。此类关节不仅运动轴多,而且运动幅度亦较大,如肩关节和髋关节。平面关节:关节面较平,实际上多少具有一定弧度,因此也是多轴关节的一种形式。虽然其运动形式是多轴的,但运动幅度极小,只能作微小回旋和滑动,因此又称为微动关节,如肩锁关节和椎间关节。