共同犯罪的故意包含两层意思：一层意思是各个共同犯罪人对该罪都有故意。第二层意思是共同犯罪人之间存在着意思联络，意识到了在协同共同行为。在共同犯罪的场合，必须具备两层意思，才认为具有共同犯罪的故意。首先，共同故意要求各共同犯罪人都明知共同犯罪行为的性质、危害社会的结果，并且希望或者放任危害结果的发生。所谓相同的共同行为故意，则指各共犯人均对同一罪或几个罪持有故意，而且这种故意只要求在刑法规定的范围内相同，不要求故意的形式与具体内容完全相同。就故意的形式而言，双方均为直接故意、双方均为间接故意以及一方为直接故意另一方为间接故意时，只要是同一共同行为的故意，皆可成立共同犯罪。就故意的具体内容来说，只要求各共犯人具有法定的认识因素与意志因素，即使故意的具体内容不完全相同，也可成立共同犯罪。其次，共同犯罪故意要求各共犯人主观上相互沟通，彼此联络，都认识到自己不是在孤立地实施共同行为，而是在和他人一起共同犯罪。但是，通常这只是针对共同实行犯即共同正犯而言的。
对于帮助犯而言，片面的共犯是可以成立的。例如，甲某知道乙某要谋杀丙某，同时自己也忌恨丙某，希望能借乙某之手杀死丙某。因此主动提出把自己的猎枪借给乙某打猎。乙某使用甲某的猎枪将丙某杀死。乙某不知甲某借枪的真实意图，就乙某而言，不存在与甲某构成共犯的问题，但是，甲某有意帮助乙某杀人，可以构成甲某的共犯(帮助犯)。对甲某可以按故意杀人罪的帮助犯定罪处罚。
此外，根据司法解释，交通肇事后，车主、乘客、单位的主管人员指使肇事司机逃逸致被害人死亡的，以交通肇事罪的共犯论处。这里承认过失共同行为共犯的存在，只能作为一种特例来掌握。
共同犯罪故意形成的时间，可以是在事先，即事先通谋的共同犯罪;也可以在事中即在共同行为过程中，这被称为事先无通谋的共同犯罪。但是，如果是在共同行为既遂以后才知道共同行为人的共同行为事实的，并表示赞同的，不认为共犯。此外，共同犯罪故意形成的方式没有特殊的限制。可以是明示的，也可以是暗示的;可以是通过语言、文字表达，也可以通过身体姿势、面部表情、眼神等表达。
