自由上肢骨包括肱骨、桡骨、尺骨和手骨。除手骨的腕骨外，其他都属长骨。
1.肱骨（humerus）位于臂部，分为一体和两端。
近侧端主要形态结构是：上端有半球形的肱骨头，与肩胛骨的关节盂相关节；肱骨头前下方的突起，称为小结节；小结节外侧的隆起，称为大结节；
肱骨体主要形态结构是：肱骨体的中部外侧面有粗糙的三角肌粗隆，为三角肌的止点；体的后面有由内上斜向外下的桡神经沟。
远侧端主要形态结构是：下端外侧份有半球形的肱骨小头，与桡骨形成关节；内侧份有肱骨滑车，与尺骨形成关节；后面有鹰嘴窝；小头的外侧和滑车的内侧各有一个突起，分别称为外上髁和内上髁；内上髁的后下方有一浅沟，称为尺神经沟。
肱骨干骨折易损伤桡神经；肱骨下端骨折易损伤尺神经。
2.桡骨（radius）位于前臂外侧部，分为一体两端。
主要形态结构是：上端比下端细小，称为桡骨头，头的上面有关节凹，头的周缘有环状关节面；头的下内侧有一粗糙突起，叫桡骨粗隆；为肱二头肌的止点；桡骨下端的内侧面有关节面，称为尺切迹；下端的外侧份向下突出，称为茎突，为骨性标志。
3.尺骨（u1na）位于前臂的内侧部，分为一体两端。
主要形态结构是：上端较为粗大，前面的凹陷称为滑车切迹（半月切迹）；在滑车切迹的上、下方各有一突起，分别称为鹰嘴（骨性标志）和冠突；冠突外侧面的关节面为桡切迹；尺骨下端称为尺骨头；尺骨头的后内侧有向下的突起即尺骨茎突，为骨性标志。
4.手骨（bonesofhand）分为腕骨、掌骨及指骨
腕骨（carpalbones）由8块小的短骨组成，排成两列，每列各有4块。由桡侧向尺侧，近侧列依次为手舟骨、月骨、三角骨和豌豆骨；远侧列依次为大多角骨、小多角骨、头状骨和钩骨。
掌骨（metacarpalbones）共5块，由桡侧向尺侧，分别称为第1～5掌骨。掌骨的近侧端为底，远侧端为头，头、底之间的部分为体。
指骨（phalangesoffingers）共14节。拇指有两节指骨，其余各指都有3节。由近侧至远侧依次为近节指骨、中节指骨和远节指骨。每节指骨可分为底、体、滑车（头）三部分。
