针灸起源于中国，具有悠久的历史。针刺法萌发于新石器时代。当人们发生某些病痛或不适的时候，不自觉地用手按摩、捶拍，以至用尖锐的石器按压疼痛不适的部位，而使原有的症状减轻或消失，最早的针具：砭石也因之而生。随着古人智慧和社会生产力的不断发展，针具逐渐发展成青铜针、铁针、金针、银针，直到现在用的不锈钢针。相传，华夏文明的始祖伏羲是中医针灸的发明人。伏羲氏不仅画八卦，结绳为网，教民田猎，而且“尝百药而制九针”（东汉皇甫谧记载于《帝王世纪》）、“尝草制砭”（南宋罗泌记载于《路史》）。砭就是砭石，即华夏民族最早的针灸。灸法的起源与为的发现和使用有着密切的关系，当身体有某种不适时，用以去烘烤得以减轻，继而用各种树枝作为施灸工具，逐渐发展到艾灸树图思维导图/搜集整理。
针灸治疗方法是在漫长的历史过程中形成的，其学术思想也随着临床医学经验的积累渐渐完善。1973年长沙马王堆三号墓出土的医学帛书中有《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》，论述了十一条脉的循行分布、病候表现和灸法治疗等，已形成了完整的经络系统。《黄帝内经》是现存的中医文献中最早而且完整的中医经典著作，已经形成了完整的经络系统，即有十二经脉、十五络脉、十二经筋、十二经别以及与经脉系统相关的标本、根结、气街、四海等，并对腧穴、针灸方法、针刺适应症和禁忌症等也做了详细的论述。尤其是《灵枢经》所记载的针灸理论更为丰富而系统，所以《灵枢》是针灸学术的第一次总结，其主要内容至今仍是针灸的核心内容，故《灵枢》称为《针经》。继《内经》之后，战国时代的神医扁鹊所著《难经》对针灸学说进行了补充和完善。
晋代医学家皇甫谧潜心钻研《内经》等著作，撰写成《针灸甲乙经》，书中全面论述了脏腑经络学说，发展并确定了349个穴位，并对其位置、主治、操作进行了论述，同时介绍了针灸方法及常见病的治疗，是针灸学术的第二次总结。
唐宋时期，随着经济文化的繁荣昌盛，针灸学术也有很大的发展，唐代医学家孙思邈在其著作《备急千金要方》中绘制了彩色的"明堂三人图"，并提出阿是穴的取法及应用。到了宋代，著名针灸学家王惟一编撰了《铜人腧穴针灸图经》，考证了354个腧穴，并将全书刻于石碑上供学习者参抄拓印，他还铸造了2具铜人模型，外刻经络腧穴，内置脏腑，作为针灸教学的直观教具和考核针灸医生之用，促进了针灸学术的发展。
元代滑伯仁所者的《十四经发挥》，首次将十二经脉与任、督二脉合称为十四经脉，对后人研究经脉很有裨益。
明代是针灸学术发展的鼎盛时期，名医辈出，针灸理论研究逐渐深化，也出现了大量的针灸专著，如《针灸大全》、《针灸聚英》、《针灸四书》，特别是杨继洲所著的《针灸大成》，汇集了明以前的针灸著作，总结了临床经验，内容丰富，是后世学习针灸的重要参考书，是针灸学术的第三次总结。
清初至民国时期，虽然针灸医学由兴盛逐渐走向衰退，但由于针灸深得民心，故仍有《针灸逢源》等著作流传下来。
中华人民共和国成立50年以来，以继承为基础，结合现代医家的临床经验和科研成果，出版了大量的针灸学术专著和论文，还成立了中国针灸学会，学术交流十分活跃，首创"针刺麻醉".针灸的研究也从单一的文献整理发展到对其治病的临床疗效进行系统的观察，结合现代生理学、解剖学、组织学、生化学、免疫学、分子生物学等学科进行针灸治疗的机理探讨，取得了可喜的成就。
针灸学源于中国，在公元6世纪传到了朝鲜、日本等国。近年来，随着中外文化交流的不断深入，针灸也随之传到世界各地。为了加速针灸医学的广泛传播，在中国北京、上海、南京设立了三大国际针灸培训中心，以培养世界各地的针灸人才。1987年成立了世界针灸学会联合会（简称"世界针联"），推动了针灸事业的不断发展。
