北魏登国元年(386年),什翼犍之孙拓跋珪继称代王,不久改国号为魏,制定典章,重建国家,史称北魏,拓跋珪即太祖道武帝。
北魏永熙三年(534年),权臣高欢所立的皇帝北魏孝武帝元修不愿做傀儡皇帝,被迫逃往关中投奔关陇军阀宇文泰。高欢拥立年仅十一岁的北魏孝文帝的曾孙元善见为帝,即东魏孝静帝,东魏开始。
东魏权臣高欢死后,长子高澄继专魏政,将篡未篡之时,被家奴刺杀。其弟高洋袭位,这位“内虽明敏、貌若不足”的人,很快废掉东魏的傀儡皇帝孝静帝,于公元550年(庚午年五月戊午日),即帝位。国号齐,建元天保,建都邺城(今河北省临漳县),史称北齐。
北魏永熙三年(534年),孝武帝元修脱离高欢,从洛阳逃至长安,投靠北魏将领、鲜卑化的匈奴人宇文泰。次年宇文泰杀孝武帝,立元宝炬为帝,史称西魏,政权实由宇文泰掌握。
由西魏权臣宇文泰奠定国基,由其子宇文觉正式建立。历五帝,共二十四年。西魏恭帝三年(556年),实际掌握西魏政权的宇文泰死后,第三子宇文觉继任大冢宰,自称周公。次年初,他废西魏恭帝自立,国号周,建都于长安(今陕西西安市),史称北周。