秦二世元年(前209)七月陈胜、吴广起义后,张良聚众响应。不久归属刘邦,此后成为刘邦的重要谋士。他协助刘邦制订作战方略,并在政治上、策略上提出许多重要建议。这些建议对刘邦夺取楚汉战争的胜利和建立西汉王朝起了重要作用。刘邦进据咸阳时,看到秦宫室帷帐、狗马、重宝、妇女以千数,很想留居宫中;张良说刚入秦就想贪图安乐,这是“助桀为虐”。刘邦听了,立即还军霸上,因此得到秦民的拥护。项羽进入关中后,刘、项之间关系紧张,大有一触即发之势。张良劝刘邦在鸿门宴上卑辞言和,保存实力,并疏通项羽的叔父项伯,使刘邦得以脱身。汉二年(前205),刘邦在彭城一战中遭到惨败,张良又建议刘邦争取英布、彭越和韩信起兵反楚,从而奠定了日后对项羽实行战略包围的基础。
楚汉相持于荥阳、成皋时,刘邦为了摆脱困境,曾一度想采纳郦食其的建议,复立六国之后,以牵制项羽。张良力陈其弊。刘邦顿时改变主意,这对楚汉战争以及此后的形势有重大影响。刘邦即帝位后,封张良为留侯。他劝说刘邦封旧有怨隙的雍齿,以安抚功臣的不满情绪;力主建都关中,拥立刘盈为太子等。这些建议有助于调整统治阶级内部的关系,稳定封建统治秩序。惠帝六年病卒。谥号文成侯。