作者塞万提斯借用骑士小说这种体裁,塑造了这个被骑士小说弄得神魂颠倒、荒唐可笑的堂吉诃德的典型形象,指出阅读骑士小说会带来可怕的后果,来达到讽刺骑士文化和现实社会的目的。小说闪耀着人文主义的光辉。
小说通过一件件荒诞的事突出人物的性格。小说的主人公堂吉诃德和他的随从桑丘形成鲜明的对比,堂吉诃德瘦而高,桑丘胖而矮;堂吉诃德知识丰富而桑丘是一个文盲。他们的坐骑也截然不同,一马一驴。他们的性格也形成鲜明的对比。
堂吉诃德在谈论中不涉及骑士道时,他有坚定的信念和高尚的品德,头脑清晰,见识高明,但一谈论骑士道时,他又变得头脑不清楚,就像一个疯子。他的性格具有双重性:一方面他是神志
不清的,疯狂而可笑的;但同时他又代表高度的道德原则、无畏的精神、英雄的行为、对正义的坚信以及他对爱情的忠贞,他是理想主义的化身。他越疯疯癫癫,造成的灾难也越大,他每次都冲上去想要帮别人,可是结果却帮了倒忙,几乎谁碰到他都会遭到一场灾难,但越是这样,他的优秀品德也就越鲜明。堂吉诃德坚信骑士道,全身心浸透着对理想的忠诚。尽管他渴望当一名骑士并模仿骑士行为是可笑的、荒诞的,但他讨厌邪恶,不满人间苦难,憎恨奴役和压迫,崇尚自由和平等,是非常崇高和伟大的。
如果说堂吉诃德是理想主义,属于过去;而桑丘就属于实用主义,属于现在。桑丘是一个不可或缺的角色。桑丘是堂吉诃德许给他种种好处,他才当侍从的。他贪图钱财,但是他从海岛总督离任时,却是"来时赤条条,走时也是赤条条";他满足于口腹的享受,一有好吃的就会大吃大嚼,但是他也可以和主人一起风餐露宿、忍饥挨饿;他是一个只顾眼前利益、只顾自己的农民,尽管有私心,但他对堂吉诃德却又忠心耿耿;他有时非常愚蠢,但又憨中有细,妙语如珠。他认为"天上飞的老鹰,比不上地上跑的母鸡。"他凭常识判断处理问题,他是一个典型的实用主义者。
小说塑造了两个鲜明的人物形象:可笑、可敬、可悲的堂吉诃德;胆小、贪财、讲求实际的农民桑丘。真可谓"浪漫主义和现实主义结合,理想主义与实用主义齐飞"。