杜甫出身于京兆杜氏，乃北方的大士族。其远祖为汉武帝有名的酷吏杜周，祖父杜审言。杜甫与唐代另一大诗人即“小李杜”的杜牧同为晋代大学者、名将杜预之后。不过两支派甚远，杜甫出自杜预次子杜耽，而杜牧出自杜预少子杜尹。杜甫青少年时因家庭环境优越，因此过着较为安定富足的生活。他自小好学，七岁能作诗，“七龄思即壮，开口咏凤凰”，有志于“致君尧舜上，再使风俗淳”。他少年时也很顽皮，“忆年十五心尚孩，健如黄犊走复来。庭前八月梨枣熟，一日上树能千回”。
开元十九年十九岁时，杜甫出游郇瑕（今山东临沂）。二十岁时，漫游吴越，历时数年。唐玄宗开元二十三年（735年），杜甫回故乡参加“乡贡”。二十四年在洛阳参加进士考试，结果落第。杜甫的父亲时任兖州司马一职，杜甫于是赴兖州省亲，开始齐赵之游。
天宝三年（744年）四月，杜甫在洛阳与被唐玄宗赐金放还的李白相遇，两人相约同游梁、宋（今河南开封、商丘一带）。之后，杜甫又到齐州（今山东济南）。天宝七年（748年）秋，杜甫转赴兖州与李白相会，二人一同寻仙访道，谈诗论文，结下了“醉眠秋共被，携手日同行”的友谊。秋末，二人握手相别，杜甫结束了“放荡齐赵间，裘马颇清狂”的漫游生活，回到长安。
杜甫生活于唐朝由盛转衰的历史时期，杜甫出身在一个世代“奉儒守官”的家庭，家学渊博。早期作品主要表现理想抱负和所期望的人生道路。另一方面则表现他“致君尧舜上，再使风俗淳”的政治理想，期间许多作品 反映当时的民生疾苦和政治动乱、揭露统治者的丑恶行径，从此踏上了忧国忧民的生活和创作道路。随着唐玄宗后期政治越来越腐败，他的生活也一天天地陷入贫困失望的境地。在颠沛流离的生活中。
天宝六年（747年），玄宗诏天下“通一艺者”到长安应试，杜甫也参加了考试。由于权相李林甫编导了一场“野无遗贤”的闹剧，参加考试的士子全部落选。科举之路既然行不通，杜甫为实现自己的政治理想，不得不转走权贵之门，投赠干谒等，但都无结果。他客居长安十年，奔走献赋，郁郁不得志，仕途失意，过著贫困的生活，“举进士不中第，困长安”。
天宝十年（751年）正月，玄宗将举行祭祀太清宫、太庙和天地的三大盛典，杜甫于是在天宝九载冬天预献三《大礼赋》，得到玄宗的赏识，命待制在集贤院，然而仅得“参列选序”资格，等候分配，因主试者仍为李林甫所以没有得到官职。
天宝十四年（755年），杜甫被授予一个河西尉这种小官，但杜甫不愿意任此“不作河西尉，凄凉为折腰”的官职，朝廷就将之改任右卫率府兵曹参军（低阶官职，负责看守兵甲器杖，管理门禁锁钥）。杜甫因已年四十四，至长安也十年有余，为生计而接受了这所学无用之职。十一月，杜甫往奉先省家，杜甫刚刚进到家门就听到哭泣声，原来小儿子饿死了。就长安十年的感受和沿途见闻，写成著名的《自京赴奉先县咏怀五百字》。
天宝十四年（755年）十一月，安史之乱爆发，第二年六月，潼关失守，玄宗仓惶西逃。七月，太子李亨即位于灵武，是为肃宗。这时的杜甫已将家搬到鄜州（今陕西富县）羌村避难，他听说了肃宗即位，就在八月只身北上，投奔灵武，途中不幸为叛军俘虏，押至长安。同被俘的王维被严加看管，杜甫因为官小，没有被囚禁。尽管个人遭遇了不幸，但杜甫无时无刻不忧国忧民。
时值安史之乱，他时刻注视着时局的发展，在此期间写了两篇文章：《为华州郭使君进灭残冠形势图状》和《乾元元年华州试进士策问五首》，为剿灭安史叛军献策，考虑如何减轻人民的负担。当讨伐叛军的劲旅——镇西北庭节度使李嗣业的兵马路过华州时，他写了《观安西兵过赴关中待命二首》的诗，表达了爱国的热情。
至德二年（757年）四月，郭子仪大军来到长安北方，杜甫冒险从成西金光门逃出长安穿过对峙的两军到凤翔（今陕西宝鸡）投奔肃宗，五月十六日，被肃宗授为左拾遗，故世称“杜拾遗”。不料杜甫很快因营救房琯，触怒肃宗，被贬到华州（今华县），负责祭祀、礼乐、学校、选举、医筮、考课等事。到华州后，杜甫心情十分苦闷和烦恼。他常游西溪畔的郑县亭子（在今杏林镇老官台附近），以排忧遣闷。他在《题郑县亭子》、《早秋苦热堆案相仍》、《独立》和《瘦马行》等诗中，抒发了对仕途失意、世态炎凉、奸佞进谗的感叹和愤懑。疏救房琯这件事，杜甫经宰相张镐力救而得释放。但“帝自是不甚省录”，从此之后，肃宗对杜甫不再重用。这一年九月，长安收复。十一月杜甫回到长安，仍任左拾遗，虽忠于职守，但终因受房琯案牵连，于乾元元年（758年）六月被贬为华州司功参军。
乾元元年（758年）底，杜甫暂离华州，到洛阳、偃师（均在今河南省）探亲。第二年三月，唐军与安史叛军的邺城（今河南安阳）之战爆发，唐军大败。杜甫从洛阳返回华州的途中，见到战乱给百姓带来的无穷灾难和人民忍辱负重参军参战的爱国行为，感慨万千，便奋笔创作了不朽的史诗——“三吏”（《新安吏》、《石壕吏》、《潼关吏》）和“三别”（《新婚别》、《垂老别》、《无家别》），并在回华州后，将其修订脱稿。“满目悲生事，因人作远游。”
乾元二年（759年）夏天，华州及关中大旱，杜甫写下《夏日叹》和《夏夜叹》，忧时伤乱，咏叹国难民苦。这年立秋后，杜甫因对污浊的时政痛心疾首，而放弃了华州司功参军的职务，西去秦州（今甘肃省天水一带）。杜甫在华州司功任内，共作诗30多首。杜甫几经辗转，最后到了成都，在严武等人的帮助下，在城西浣花溪畔，建成了一座草堂，世称“杜甫草堂”， 也称“浣花草堂”。后被严武荐为节都，全家寄居在四川奉节县。
广德二年（764年）春，严武再镇蜀，杜甫才又回到草堂，此前漂泊在外将近两年。严武表荐杜甫为检校工部员外郎，做了严武的参谋，后人又称杜甫为杜工部。不久杜甫又辞了职。这五、六年间，杜甫寄人篱下，生活依然很苦，他说：“厚禄故人书断绝，恒饥稚子色凄凉”（《狂夫》）“痴儿不知父子礼，叫怒索饭啼门东。”他用一些生活细节来表现自己生活的困苦，他说他的孩子那种还没有懂事的孩子不知道对父亲很尊重，不知夫子礼，饿了的时候不管是不是爸爸，是不是要遵循父子之礼，饿了就吵着要饭吃，在东门外号哭，到了秋风暴雨之中，杜甫的茅屋破败，饥儿老妻，彻夜难眠，他写了《茅屋为秋风所破歌》。
广德三年（765年）四月，严武去世，杜甫离开了成都。经嘉州、戎州（宜宾）、渝州（重庆）、忠州（忠县）、云安（云阳），于唐代宗大历元年（766年）到达夔州（奉节）。由于夔州都督柏茂林的照顾，杜甫得以在此暂住，为公家代管东屯公田一百顷，自己也租了一些公田，买了四十亩果园，雇了几个雇工，自己和家人也参加了一些劳动。这一时期，诗人创作达到了高潮，不到两年，作诗四百三十多首，占现存作品的百分之三十。这时期，其作品有《春夜喜雨》、《茅屋为秋风所破歌》、《蜀相》、《闻官军收河南河北》、《登高》、《登岳阳楼》等大量名作。其中最为著名的诗句为：“安得广厦千万间，大庇天下寒士俱欢颜。” 而《登高》中的：“无边落木萧萧下，不尽长江滚滚来”更是千古绝唱。
大历三年（768年），杜甫思乡心切，乘舟出峡，先到江陵，又转公安，年底又漂泊到湖南岳阳，这一段时间杜甫一直住在船上。由于生活困难，不但不能北归，还被迫更往南行。大历四年正月，由岳阳到潭州（长沙），又由潭州到衡州（衡阳），复折回潭州。
大历五年（770年），臧玠在潭州作乱，杜甫又逃往衡州，原打算再往郴州投靠舅父崔湋，但行到耒阳，遇江水暴涨，只得停泊方田驿，五天没吃到东西，幸亏县令聂某派人送来酒肉而得救。后来杜甫由耒阳到郴州，需逆流而上二百多里，这时洪水又未退，杜甫原一心要北归，这时便改变计划，顺流而下，折回潭州。大历五年（770年）冬，杜甫在由潭州往岳阳的一条小船上去世。时年五十九岁。
