无论传动形式是齿轮、链条、钢索还是杠杆,在传动过程中总存在传动间隙
伺服系统的传动方向是经常变化的,因间隙而形成滞环特性
ϕ r 、ϕ c 代表伺服系统的输入角和输出角,2Δ代表传动链中的总间隙
当|ϕ r |<Δ时,ϕ c =0,当ϕ r >+Δ时,ϕ c 随ϕ r 线性变化
当ϕ r 反向时,开始ϕ c 保持不变,直到ϕ r 减小2Δ后,ϕ r 和ϕ c 才恢复线性关系
这样在输入角ϕ r 与输出角ϕ c 之间不再是单值对应的线性关系
在伺服系统的多级齿轮传动中,各级齿轮的间隙影响是不同的
设有一传动链为三级传动,A为主动轴,B为从动轴,各级传动比分别为i 1 、i 2 、i 3
齿轮间隙分别为Δ 1 、Δ 2 、Δ 3 ,因为每一级的传动比不同
将所有的传动间隙都折算到输出轴B上,如果折算到输入轴A上,总间隙Δ A 可表示成Δ A =Δ 1 +i 1 Δ 2 +i 1 i 2 Δ 3