春秋时期，晋国君主晋献公的宠妃骊姬为了让自己的儿子继承王位，害死了太子，又害得太子的两个弟弟重耳和夷吾逃亡国外，各奔东西。
重耳逃亡到楚国时，得到了楚成王的厚待，重耳非常感激。
有一天，楚王又设宴招待重耳。酒过三巡，楚王问重耳："日后公子若返回晋国做了国君，如何报答寡人?"
重耳一时不知该怎样回答，说："楚国富饶，什么都不缺，我实在不知该如何报答。假如真的有那一天，我希望与楚国永远和睦相处。"
楚王已有几分醉意，说："列国争霸，也说不定有一天楚国会与晋国交兵，公子你怎么办?"
重耳老老实实地回答："倘若真是不得已交兵，我愿命令部队退让三舍(九十里)。"意思是说不想与楚国发生战争。
后来，秦国出兵平定了晋国内乱，杀灭群奸，重耳得以回国做了国君，称晋文公。他整顿朝纲，发展生产，逐渐使国家变得强盛起来。
楚王早有称霸中原的野心，第一步想先消灭宋国。宋襄公便派人向晋国求援。
晋文公与群臣商量。狐偃、赵衰等大将主张不要直接与楚军交锋，而去讨伐归附楚国的卫、曹两个小国。
晋文公于是派先轸为大将，顺利地攻克了卫、曹两国，并俘获了这两国的君主。
楚国大将成得臣得到消息，只好暂缓攻打宋国，派使者见晋文公，表示愿意不再伐宋，希望晋军能退出卫、曹领地。
晋文公接受条件，让卫成公和曹共公复国，但要求他们从此臣服晋国。
成得臣得知消息之后暴跳如雷，决意要与晋文公决一死战。他指挥大军，向晋国发起进攻。
晋文公想起当年对楚王的承诺，便命令部队向后撤退。众将都不解，说："主公难道怕成得臣吗?"晋文公说："不，成得臣有勇无谋，我怎么会怕他呢?只是我当初与楚王有诺：一旦交兵，我当退避三舍，不可失信。"
于是，晋军一口气退了九十里，在一个名叫城濮的地方驻扎下来。
楚军中有的将领主张不必追了，此时收兵也算不战而胜，面子挣回来了。可是成得臣却丝毫听不进去，说："他知道不敌我军，于是胆气尽丧，你们都给我追，不要停下!"
楚军追到城濮，与晋军相遇。一场恶战已不可避免了。在此之前，晋军大将先轸已巧妙布阵，在许多险要地段设下埋伏，将楚军切为几段，首尾不能相顾，终于大败，损失惨重。成得臣只得拔剑自刎而死。
