猎豹的生命周期分为三个阶段：幼崽(出生至18个月)、青春期(18至24个月)和成年(24个月及以后)。
猎豹的妊娠(怀孕)期为93 天，每窝产仔数从1只或2只到6只幼崽不等(偶尔有8只幼崽的记录，但很少见)。在国家公园和野生动物保护区等保护区，幼崽的死亡率高于非保护区，这些保护区与大型捕食者的距离更大。在这些地区，猎豹幼崽的死亡率可高达90%。
雄性猎豹一般也会争夺配偶。它不是一夫一妻制，它在野外是自由竞争。怀孕期是91到95天，一只雌性猎豹它一胎可以生1-6幼崽，通常来说是2-4只。产崽的雌性猎豹，将它的巢建在那些草比较密的，或者是丛林的深处，或者是沼泽地，一些其他动物到不了的地方，因为有可能一些猛兽可能会捕食这些小猎豹。
一般小猎豹长到1岁以后，它们才会开始独立地捕食。小猎豹体重一般是240-300克，要生下来2-3天之后才会爬，4-14天以后眼睛才会睁开，21-28天之后才开始取食，两个月以后开始断奶。9-10个月以后，雌猎豹开始达到了性成熟。雄猎豹的话一般要十四个月龄才能达到性成熟，小猎豹出生的时候，它背部有一些斗篷状的毛，那个蓬松的毛一般的是在两个半月的时候这些毛就开始脱落。
野外猎豹的寿命一般是15年，但是在人工圈养状态下，猎豹它可能生存18年。
除非有幼崽陪伴，否则雌性会过着孤独的生活。不像雄性猎豹喜欢和它们的联盟一起生活在固定的领土上，雌性猎豹在与多个雄性群体的领土重叠的"家庭范围"内旅行。雌性猎豹的栖息地取决于猎物的分布。如果猎物四处游荡，雌性的范围会更大。
雌性猎豹的发情是不可预测或规律的。这也是圈养猎豹难以繁育的原因之一。研究人员发现，交配接受度取决于环境因素，这些因素是由雄性的接近及其气味标记触发的。发情期长达14天，在此期间雌性将与多个雄性交配。在发情期遇到雌性猎豹的雄性猎豹会与雌性猎豹呆在一起并交配长达三天，并且在一天中每隔一段时间就会交配。在交配方面，联盟中没有占主导地位的雄性声称可以独享雌性。联盟内的所有雄性都会交配。
出生时，幼崽重8.5到15盎司，失明和无助。它们的母亲会耐心地给他们梳洗，安静地发出咕噜声，并为它们提供温暖和安全感。大约一天后，妈妈就会离开幼崽自己去寻找，这样它就可以继续照顾幼崽了。这是幼崽最脆弱的时候，因为它们得不到保护。它们将住在一个僻静的巢穴中，直到它们长到大约6到8周大，它们的母亲会定期将它们从一个巢穴移到另一个巢穴，以避免被捕食者发现。在接下来的一年半里，母亲将独自照顾她的幼崽。
大约六周大时幼崽开始跟随母亲的日常旅行，因为她正在寻找猎物。在最初的几个月里，她不能走得远或走得快，幼崽的死亡率最高。在此期间，只有不到十分之一的幼崽能够存活下来，因为它们会因被狮子和鬣狗等其他大型食肉动物的捕食或受伤而死亡。这是教授生活技能的时候。
猎豹幼崽的背部有一层厚厚的银灰色地幔。地幔通过模仿一种叫做蜜獾的好斗动物的样子来帮助伪装幼崽。这种模仿可能有助于阻止狮子、鬣狗和鹰等掠食者试图杀死它们。幼崽在大约三个月大的时候失去了它们的地幔。
四到六个月大之间，猎豹幼崽非常活跃和顽皮。树木提供了良好的观察点，并允许发展平衡技能。幼崽的半不可伸缩爪子在这个年龄段更锋利，可以帮助它们抓住与兄弟姐妹一起攀爬的高大"游戏树"。学习狩猎是幼崽将要培养的最关键的生存技能。一岁时，猎豹幼崽会与母亲一起参加狩猎活动。
大约18个月大时，母亲和幼崽最终会分开。虽然不完全擅长独自狩猎，但独立的雄性和雌性幼崽会再坚持几个月来掌握他们的狩猎技能。当青春期雌性开始骑自行车时，占主导地位的雄性会向她们求爱并赶走她们的兄弟。
野生猎豹的成年生活是艰难的。野生猎豹(雄性和雌性结合)的平均年龄跨度为10-12 岁。野生成年雄性的平均寿命偏低(8年)，部分原因是与雄性竞争群体的领土冲突。成年死亡率是野生猎豹种群增长和生存的最重要限制因素之一。圈养的猎豹可以活17-20 年。
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